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苺サーボでヒューマノイドを作る その2

こんばんは。
そろそろ世間は夏休みでしょうか? 電車で親子連れや子供をよく見ます。

前回の実験にサーボモータを7つ追加して再実験しました。
今回も以下の項目を調べます。
 ・トルク
 ・消費電流
 ・消費電力

実験に使用したサーボは以下の8つです。すべてシリアル(コマンド)サーボとなっています。
選定基準は手元に合ったものや、借りられたものです。

・Pirkus
PRS-DE07MS
PRS-S40M

・Futaba
RS301CR-H3b
RS405CB

・KONDO
KRS-6003HV ICS
KRS-4033HV ICS
KRS-4034HV ICS
KRS-2552RHV ICS

実験の詳細や様子は以下の動画を御覧ください。


実験結果として、およその値ですが以下のようになりました。
シリアルサーボ実験結果
*この値はこちらの実験環境による結果なので参考程度に留めてください。

 実験結果を眺めるとRS-DE07MS以外は、公称値のトルクより低く出ました。
どのように公証トルクを算出しているのかわからないのでなんとも言えませんが、実験機材の都合として3 [kg]までしか計測できないので200 [mm]という長いアームのせいでうまくトルクが伝達していないのかもしれません。
しかし、実際にはロボットに組み込むので損失は絶対に発生します。
そいう意味ではそのへんも考慮しながら結果を眺めるといいかもしれません。

 消費電流はKRS-4034HVが出力トルクを考えると群を抜いて低いです。すごくエコみたいです。

また、本実験の動画にない注意としてサーボモータが全て新品というわけではありません。
RS301CR、KRS-6003HV、KRS-4033HV、KRS-4034HVだけが新品となっています。
なので、古いサーボほどへたっている可能があります。
それと、動画を見ればわかるのですが、サーボ出力が安定せず採用した値が妥当かどうかはわからないので、動画からご自分で考えていただけると助かります。

 ロボメカの後輩がすでにPWMサーボで同様の実験を行なっていますので、そちらの動画も楽しみにしたいです。
それでは今回はここまでです。

最後に、今回の実験に協力してくれた皆様ありがとうございました。
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テーマ : ホビーロボット
ジャンル : コンピュータ

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