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机の上で遊べるロボットが欲しい その4

 こんにちは。

カゼがまだ治りません。

今日は両足組み立ててみました。

まずは片足ずつ。

f:id:VenusM:20100706130132j:image:w300f:id:VenusM:20100706130131j:image:w300f:id:VenusM:20100706130133j:image:w300

しゃがむときは膝をつけるようにしてしゃがむ形にしました。

そうじゃないとフレームの形状による制約からしゃがめません。

このほうが重心が上半身側によるはずなので起き上がりやすくなるはずです。

平行リンクを使ったロボットの最大の弱点が起き上がりの難しさだと思います。

まぁ、最悪の場合は、「起き上がれなくてもいいや!」という開き直りもありですがなるべく起き上がれるように創りたいと思います。

f:id:VenusM:20100706130134j:image:w300

で両足を揃えると足が太いような気がしてきます。

それと左右のフレームをつないでるパーツに隙間があります。

(片方の足には付けてません。どうせつけた方のも使わないので。)

これは設計段階で入れる予定のなかった樹脂のブッシュを入れたことで生じています。

樹脂でかさ増しして隙間を埋めようかとも思いましたが、重量がかさむし、パーツ点数を増やすのもどうかと思いますので作り直します。

ついでに穴を少し開けて、トルクアシスト用の板バネでも付けようかと思います。

ここまで組み立てておいてなんですが、実は上半身の設計が全然終わってません。

メインボードができてないのと、どのサーボを使うか考えてないからです。

写真の下の方にあるサーボが使おうと思っていたサーボですが小さすぎる気がします。

それと上半身のトルクで無理やり起き上がらないといけないかも知れないので、少しはトルクのあるサーボが必要かも知れません。

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