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リンク機構でヒューマノイド その1

 皆さまおひさしぶりです。3か月もほっておいてしまいました。

来てくださってたかたには申し訳ないことをしました。

今現在は私は学部4年生に無事なれました。

NC加工系の研究室に希望通り配属されました。

研究テーマはまだ未定ですが、加工用のインターフェース関連だと思われます。

研究はさておき、自由な時間が多く取れるようになってきました。

院試もありますが、趣味にも今まで以上に時間を当てたいと思います。

今回作りたいのが、サーボを使わないヒューマノイドです。

ヒューマノイドはやたらと高くていけません。

後輩に安価でヒューマノイドに触れてほしいという願いがあります。

そのためにはアクチュエータの数はなるべく少ない方がいいと思います。

コントロール基板の構成も複雑になります。

そこでリンク機構で動かすことを考えました。

で読みはじめたのが、

めっちゃ、メカメカ!リンク機構99→∞―機構アイデア発想のネタ帳 わかりやすくやさしくやくにたつ

です。

ちょっと前に買ったのですが、まだ未読状態だったのでちょうどよかったです。

とりあえず自由度に式があったことを久しぶり思い出しました。

F=3(n-1)-2J

F:自由度

n:リンクの総数

J:ジョイントが持つ自由度の総数

となっています。

昔ロボットを作ったときに、後輩の設計した胴体が、平行リンクのように回ったのを思い出しました。

感覚でわかってほしい気もしますが、こういう式を教えてあげればよかったと思います。

つまり、F=0で組めばいいわけです。

いちいち考えるのは面倒ですが、複雑なものを作る時は重宝しそうです。

さて目標はゴールデンウィーク明けまでにはなんとかとっかかりを見つけたいと思います。

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