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苺サーボでヒューマノイドをつくる その1

 久しぶりにヒューマノイドロボットを仲間と作ることにしました。
ヒューマノイドは2人でチームを組んで作っていたのですが、今回は新たに後輩に参加してもらいました。
電気回路に強いM1と、オールラウンドになんでもこなす優秀なB3の二人です。

まずは準備として、今まで使っていた苺サーボ(PRS-S40M)の特性を測定しなおしました。
調べる項目は、以下の3つです。
 ・トルク
 ・消費電流
 ・消費電力

今まで電気系統が貧弱だったので、今回は安定した電気系統にするために消費電力などを知る必要があります。
実験内容は動画にしてYoutubeにUPしたので以下の動画で御覧ください。



実験結果として、およその値ですが以下のようになりました。

実験結果
印加電圧8.4 [V]
消費電流2.9 [A]
消費電力24 [W]
トルク23 [kg・cm]

*この値はこちらの実験環境による結果なので参考程度に留めてください。

他の会社のサーボモータなどでも比較のために試してみたくなりました。
ストール時の消費電流は結構大きく、予想を上回っています。
全部のサーボが一度にストールするとは考えられませんが、電気系統の設計を後輩には頑張ってもらわないといけないことがわかりました。
それでは今回はここまでです。
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テーマ : ホビーロボット
ジャンル : コンピュータ

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